本发明提供一种终端设备的注册方法、装置和系统，该方法通过获取终端设备的第一标识；发送配对请求至云端服务器，配对请求包括第一标识，以请求云端服务器生成终端设备对应的第一配对码，并将第一配对码发送至终端设备上，使终端设备在接收到云端服务器发送的第一配对码之后，发送第二配对码至云端服务器，进而使云端服务器根据第一配对码和第二配对码对终端设备进行验证，若验证成功则对终端设备注册成功。实现了对终端设备的注册，并提高了终端设备与车机通信的安全性。