本发明公开了一种PID控制器参数优化方法，属于自动控制技术领域。本发明利用一种改进的粒子群优化算法—梯度修正粒子群优化算法搜索最优的PID控制器参数，并进一步将该PID控制器参数优化方法应用于无人机鲁棒PID控制器。所述梯度修正粒子群优化算法的基本思想是在粒子群优化过程中，利用约束条件中的梯度信息对不满足约束条件的解进行修正并将其拉回到满足约束条件的解空间中。利用本发明PID控制器参数优化方法对无人机PID控制器进行优化，所得到的无人机PID控制器能够在满足传统时域指标的同时也能满足多变量鲁棒性指标。