本发明公开了一种外骨骼机器人结构设计，主要包括起辅助支撑作用的腰部结构部件、有驱动能力的髋关节部件、可调节长度的大腿部件、有驱动能力的膝关节部件、可调节长度的小腿部件、可锁死的踝关节结构部件。所述髋膝驱动关节部件，主要包括关节支撑件、减速器、电机、轴承、输出轴、编码盘。所述的起辅助支撑作用的腰部结构部件，主要包括电控箱托架、可调宽度的腰部连杆、自动调节髋关节外展/内收的结构组件。所述的可调节长度的伸缩腿部件，主要包括内杆、外杆、绑带固定装置、螺母、连接螺钉。所述可锁死的踝关节结构部件，主要包括可锁死端盖、踝关节支撑件、轴承、连杆、支撑脚板。