本发明提出了一种高超声速飞行器升降舵故障控制方法。所述方法首先基于高超声速飞行器巡航段的纵向模型建立其升降舵发生卡死故障的模型；然后设计状态反馈控制律并建立故障模式、大小、发生时刻已知情况下实现容错控制所需的匹配条件；进而考虑升降舵发生未知故障的情况，推导出控制器参数的自适应学习律。该发明能够通过快速有效地自适应调整正常冗余升降舵的控制输出，实现对发生故障的升降舵所损失的控制效力的补偿，保证高超声速飞行器在某一升降舵发生故障时的飞行安全，并且最大程度恢复飞行器的期望性能。