本发明提供一种棱镜固定结构，包括支架和至少一个棱镜，所述支架包括安装板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板间隔设置，所述第一侧板和所述第二侧板分别与所述安装板连接，所述棱镜设置于所述第一侧板和所述第二侧板之间。该发明棱镜固定结构可以根据需要灵活调整隔板和棱镜的数量，且通过隔板分开的独立单元互不影响，适应多组激光器，通过选择棱镜的材质和楔角角度确保每个棱镜都能将改变对应光束路径发射至微振镜或接收微振镜的反射光，使得激光雷达保持高水平的成像分辨率和大视场范围。