本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨机构设置于由涵道支撑机构支撑的涵道内；所述旋翼支桨机构具有四套，通过旋翼支撑杆在机器人周向上均匀设置四个由电机驱动的水平旋翼。涵道支撑机构、旋翼支桨机构间通过主支撑机构进行支撑，同时对整个机器人进行支撑。本发明的优点为：综合了涵道机器人和四旋翼机器人的特点，采用油电混合的飞行模式，利用了涵道的大升力的特点，同时又综合了四旋翼的灵活性，弥补了涵道的不稳定的飞行特性。