一种基于静电自激驱动原理的微型扑翼飞行器，包括：胸腔骨架、排梁结构、翅膀、电极、机身、电源及配套电路、脚支架；胸腔骨架用于支撑排梁结构和电极；排梁结构由多个导电微梁并排组成，其两端各粘帖一个翅膀后构成扑翼结构；扑翼结构在胸腔骨架中呈双端简支状态，位于两电极之间，并与电极保持平行；胸腔骨架下方连接机身，机身上集成有电池及配套电路；所述电源及配套电路为两电极提供可调直流电压；机身下方连接脚支架，脚支架作为飞行器的天线和平衡装置。本发明结构简单，重量轻，更容易微型化；且本发明的能量转化效率较高。