一种履带车辆传动系统扭转振动数学模型建立方法，它有三大步骤：步骤一，计算理论基础，建立履带车辆各元件扭转振动分析理论方程；步骤二，履带车辆传动数学模型的建立，得到常用结构扭振分析矩阵；步骤三，依据常用结构扭振分析矩阵，带入矩阵形式数学分析模型，获得具体结构扭振数学分析模型。本发明可以根据结构直接查询得到相应部分的矩阵，各个独立部分矩阵经上述方法可构成完整系统矩阵形式微分方程，跳过最为繁琐的计算得到方程过程，由结构应用上述方法可直接进行方程求解。这样就建立了履带车辆传动系统通用性的参数化矩阵形式固有振动微分方程，可以直接带入参数进行求解，快速准确分析其固有特性。