本发明公开了一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置，该足部装置包括有AD舵机支架（1A）、AG舵机支架（1B）、AA传递板（1C）、AB传递板（1D）、AA连接板（1E）、AB连接板（1F）、AA旋转轴承（1G）、AA直线轴承（1P）、AA压力传感器（1M）、AA弹簧（1I）、AB弹簧（1H）、AA滑杆（1J）、AA橡胶足垫（1K）、AA垫片（1L）、AA外置（1N）和AA套筒（1Q）；每个足部通过弹簧减震系统和橡胶足底实现被动柔顺，与此同时将压力传感器集成到两级弹簧缓冲装置中实现主动柔顺，可以有效的采集足端压力信息，同时避免外界环境干扰，减少消耗和磨损。另外通过直线轴承与法兰定位，实现足端滑杆的直线位移。