本发明公开一种用于车路协同系统的车载终端无线接入方法，在车载终端部署无线网络接入模块，路侧无线网络AP或者基站部署无线资源管理模块，Internet网络侧部署联合无线资源管理模块；车载终端与无线资源管理模块之间、无线资源管理模块与联合无线资源管理模块之间分别通过信令消息、Internet有线传输交换信息；通过车载终端、无线资源管理模块和联合无线资源管理模块协同决策，将QoS全局满意度、网络资源分配全局效用及公平性综合成一个量化参数，以该参数驱动求解本发明的动力系统模型获得无线接入的决策信息。应用本发明方法可从保障QoS全局满意度、网络资源分配全局效益及公平性的综合角度给出动态自适应网络环境变化的车载终端无线接入方案。