一种基于蚁群PF算法的原子自旋陀螺仪／磁强计紧组合定姿方法，本发明涉及一种SERF原子自旋陀螺仪／磁强计组合定姿方法。该方法首先利用原子自旋陀螺仪获取惯性角速度信息，然后进行陀螺误差补偿，通过姿态解算获取载体的姿态信息；其次利用原子磁强计获得地磁量测信息，并对其进行地磁匹配，获取地磁矢量信息；最后利用蚁群(AntColony)粒子滤波(ParticleFilter)算法采用紧组合方式将地磁矢量信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移；最终实现基于SERF原子自旋陀螺仪／磁强计紧组合定姿系统陀螺随机误差的在线修正，完成对运动载体的长时间、高精度组合定姿。