本发明提出一种基于概率的嵌入式系统中能耗最小化的任务调度方法，应用于嵌入式异构多处理器系统。本方法先通过ASAP或ALAP算法初始化产生满足数据依赖关系的CPU分配方案，再用动态规划方法为每个任务在分配到的CPU上指定执行时的电压，并从中选取能耗最小的分配方案；本方法还基于当前最优分配方案产生扰动，生成一组新的满足任务依赖关系的CPU分配方案，然后对每个CPU分配方案采用动态规划方法分配电压，选取最终能耗最小的CPU与电压分配方案。本发明能够提供更为有效、更为节省能耗的调度方案，可以指定的概率满足实时系统的时间限制；不仅适用于软实时系统中的任务调度，同时也适用于硬实时系统的任务调度。