本发明公开了一种视觉辅助卫星完好性监测方法，包括步骤一：通过对视觉采集的图像进行处理，采用高精度的视觉导航模型获得导航观测量，并对视觉导航观测量的误差进行估计。步骤二：采用进近阶段高空相对较好的卫星信号对视觉观测量进行标定，抑制视觉观测量误差。步骤三：将被标定后的视觉伪距信息与卫星观测信息进行组合，对RAIM可用性进行判断。步骤四：对存在故障星的情况进行故障识别，从而确定并排除故障卫星。步骤五：采用排除过故障卫星后的卫星数据与视觉观测量进行融合，获得最终的组合定位结果。本发明通过利用视觉传感器提供的观测量作为辅助，丰富导航观测量，从而提高卫星完好性检测性能，提高导航定位结果的可靠性。