本发明公开了一种能够监测转速和补偿输出的力矩电机，包括壳体、传动轴、力矩输出结构、转速监测结构以及紧急制动结构；在壳体的前端设有第一容置槽，后端设有第二容置槽，所述力矩输出结构和转速监测结构分别安装于第一容置槽和第二容置槽内；所述的紧急制动结构包括励磁线圈、衔铁、摩擦盘和摩擦片组件；所述衔铁位于后端盖的内侧，所述摩擦盘位于转速监测结构与衔铁之间，所述摩擦片组件位于衔铁与摩擦盘之间，其包括摩擦环和连接膜片。本发明能够在力矩输出结构内部对力矩输出转速进行实时监测，在紧急情况下，能够对力矩输出结构进行紧急制动，并且能够补充力矩电机的输出力矩不足，提升力矩电机的适应能力。