本发明涉及电力系统爬杆协作机器人爬杆系统及其爬杆方法，包括位于电杆一侧的辅助装置和位于电杆另一侧的主动装置，辅助装置包括一对呈上下排列的辅助辊，辅助辊的辊面为单叶双曲面结构，辅助辊的外部设置有U形辊座，主动装置包括主动轮，主动轮的轮面设置有与电杆侧壁相适配的环形槽，连板与底板之间设置有自锁式导轨，自锁式导轨包括铁管、与铁管内腔相适配的铁杆、固设在铁管首端的电磁铁。所述电力系统爬杆协作机器人爬杆系统在爬杆过程中稳定性高，不易发生侧移，安全性高。