本发明提供了一种跨传送带的包裹跟踪方法，步骤包括：利用上料位置传感器检测包裹的上料时间点以及下料位置传感器检测包裹的下料时间点；利用正交编码器检测驱动转轴的旋转角度，并将旋转角度的脉冲信号发送至控制器；在上料位置传感器检测到包裹进入时，则由控制器分配一个跟踪线程在该时间点处开始根据正交编码器的输出脉冲计算出包裹的实时运输距离；在下料位置传感器检测到包裹离开时，则由控制器关闭排在时间最前的那个跟踪线程。该跨传送带的包裹跟踪方法利用正交编码器的输出脉冲计算出包裹的实时运输距离，无需全程安装传感器即可实现包裹的全程实时跟踪，且能够实现多包裹的同步精确跟踪，为后续自动分拣系统提供可靠分拣基础。