本发明公开了一种特种机械虚拟导师触感式实时主动训练装置及其训练方法，包括硬件控制设备、软件控制系统和时机幅度触感训练手法，所述软件控制系统安装在硬件控制设备中，并控制硬件控制设备按指令教导、训练和纠正学员进行操作，操作模拟装置设置有束缚手脚的简易装置，所述传感器安装在并反馈教学指挥硬件、操作模拟装置和驱动装置和学员的实时信息；所述时机幅度触感训练手法包括机器触感被动训练手法、学员掌握的动作评价手法和学员缺陷强化训练手法。本发明虚拟与现实相结合，让学员身临其境的学习，能够用来训练各种常规或特种技能，并低成本、高效率、无危险性的让学员掌握，培养临危不乱的本能习惯。