一种基于一维标定杆的普通、广角、鱼眼立体摄像机的通用标定方法，该方法有四大步骤：步骤一：摄像机内参的初始化；步骤二：摄像机外参的初始化；步骤三：优化目标函数的建立；步骤四：摄像机内外参的非线性优化。由于现有的标定算法不能够满足鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的准确性与方便性，因此本发明即在此通用相机模型的基础上设计了对于普通、广角、鱼眼镜头摄像机通用的立体视觉系统标定方法。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明是可行的并且有效的。它在机器视觉技术领域里有较好的实用价值和应用前景。