本实用新型公开了一种基于BP神经网络和安全距离移线工况自动驾驶转向系统，该系统由数据采集系统、安全预警系统、神经网络控制系统和执行机构组成。其控制方法为通过数据采集系统采集汽车在行驶过程中的环境信息和汽车状态信息，将采集到的环境信息和汽车状态信息输入到安全预警系统中并判断汽车是否需要横向操纵来避免发生风险。当需要横向操纵时，将采集到的信息输入到神经网络控制模型中，利用神经网络控制模型求出汽车所需的操纵输入，最后利用得到的操纵输入控制执行机构完成操纵任务。本实用新型不仅满足了自动驾驶汽车的驾驶需求，还能在实际过程中不断地学习与改进；该控制系统提高了纵、横向运动的安全性和快速性。