本发明公开了一种嵌入式超声电机双自由度平台驱动控制器，其包括外部晶振输入单元、嵌入式微处理器和功率放大及匹配单元，所述的外部晶振输入单元发出的时钟信号经过嵌入式微处理器中的EPWM时钟单元分别分配至四个EPWM模块。其通过微处理器内部模块实现连续实时的频率信号调节，达到了对平台电机高性能、高稳定性的控制目标，并且通过对嵌入式位处理器的编程实现电机驱动器与上位机进行通信，从而可以实现远程控制指令的接收和电机运行状态的实时监控；可以同时控制X向、Y向平台超声电机的实时联动，控制电路结构相对简单，成本更低，更利于驱动电路的集成化，小型化。