本发明涉及一种基于纹理与几何属性联合模型的室内对象解析方法，首先估计图像中的静态区域，然后采用滑动窗口，在静态区域，计算联合模型的纹理属性和滑动窗口内的图像纹理属性的相似度，从而得到测试图像中对象的概率图，图像每个像素的数值表示该点属于对象的概率；利用过分割算法得到图像的超像素集，结合上一步得到的概率图就能够提取图像中对象的语义分割；最后，方法结合联合模型的几何属性、语义标记和图像中的线分割，利用能量最小化方式估计图像中对象的有向包围面，即对象的几何属性。本发明可以广泛应用于机器人、监控等计算机视觉系统的室内场景对象解析、场景理解和三维重建。