本发明提供动态分布式按需协作接入方法和系统。所述方法包括：每个协作节点根据其与发方节点和收方节点的数据传输速率、有无自身数据分组发送，以及该协作节点已发送数据分组的次数进行竞争以选出竞争成功的协作节点，其中，当协作节点有自身数据分组发送时，再根据最先发送忙音且发送忙音时间最长且在发送完忙音后的一个微时隙内未听到其他忙音的原则选择获胜协作节点。本发明减小了协作节点间竞争冲突与开销，提高了数据分组传输速率和协作接入控制的效率。