本发明公开一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内定位方法，步骤是：根据室内环境收集采样点处接收到的路由器信号并组合成为指纹存入数据库，实时采集路由器信号序列，将序列和数据库中的指纹进行匹配，估计得到近似位置；通过传感器获取加速度、角加速度和磁场强度数据，通过航迹推算算法中步长检测算法和航向推算算法分别求得行进中步长和方向；利用估计位置信息、步长和方向信息构建合适无迹卡尔曼滤波算法的系统方程和测量方程模型，并根据观测值和后验估计值的偏差设计自适应噪声缩放因子，修正当前时刻的过程噪声的方差，最后通过迭代更新估计位置。此种方法可实现在未知模型和行人状态多变情况下滤波的优良性能，保证长期稳定的定位精度。