本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统，其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动，使整个腕部结构简单紧凑，且采用控制线传动能够使腕部重量减轻，增加了手爪的灵活性，且控制线传动使手爪的传动平稳，适应能力强。而腕部相对小臂的转动采用传统的齿轮传动，能够发挥齿轮传动精度高维护方便的优点，适用于对重量要求较低的小臂中设置。