本发明提供一种可变刚度的机器人关节驱动器，涉及利用柔性齿条机构进行关节刚度调节；柔性齿条机构串型连接在刚性减速器输出端和关节连杆之间；一副刚度调节机构沿柔性齿条轴向反对称布置，从而实现正反向关节均是可调的；利用柔性齿条机构，由刚度调节电机的转角惟一确定齿轮相对于柔性齿条的位移，从而惟一确定关节刚度值，控制刚度调节电机的转角就可以实现关节刚度的调节。本发明中采用柔性齿条机构，将弹性环节和刚度调节机构合二为一，调节时间短，结构尺寸紧凑。