本发明提供一种可控介质冷冲压成形工艺方法及其模具结构，模具具有上模和下模，在下模上设置有可变形的类聚氨酯凸模，类聚氨酯凸模在面向待成形的板料的一侧上具有用于引导变形的凹槽，上模具有刚性的凹模，凹模上具有封闭式凹槽，其形状与产品形状一致，凹槽底部有排气孔。类聚氨酯凸模上的凹槽圆角外轮廓大于凹模上的凹槽的外轮廓，类聚氨酯凸模上凹槽的深度从外到内逐渐加深。本发明提供的可控介质冷冲压成形工艺方法及其模具结构，消除了传统工艺造成的凹槽周围面品缺陷，尤适用于冲压件上凹槽特征的成形问题，减少模具制作过程中的研配工作量，降低返修率，结构简单，制造方便，压料稳定，维修便利。