本发明公开了一种适用于地形约束条件下的无人机起落航线编排方法，属于无人机航路规划领域。本发明可以在机场附近存在较多地形障碍的背景下，从现有的无人机起落航线编排方法出发，在机场有限净空区域内，因地制宜，根据航点间的切换距离D、起落架收放最长时间T、相邻航线构成的转弯角等因素搜索出构成航线的候选航路点，使得无人机安全自主起降飞行。本发明增设了收放起落架的观测点M，提高了无人机的安全保障能力；将起落架安全收放所需的最长时间设置为约束条件，减弱了收放起落架动作对无人机航向控制的耦合作用；本发明提供的编排方法简单，易于操作。