本实用新型公开了一种液压驱动的多自由度深海机械臂，包含若干个关节；关节包含两个变形单元；变形单元均包含压电泵和两个硅橡胶伸缩管；压电泵呈板状，包含位于两端的第一进出口和第二进出口，且第一进出口位于上端面、第二进出口位于下端面；两个硅橡胶伸缩管均一端开口、一端封闭，内部均盛有液体；两个变形单元的压电泵固连、呈十字正交设置。相邻关节之间通过其两个变形单元的硅橡胶伸缩管对应相连。工作时，通过调整各个关节第一变形单元、第二变形单元中第一硅橡胶伸缩管和第二硅橡胶伸缩管的长度，实现深海机械臂多自由度的运动和定位。