一种利用五自由度主动磁轴承式双轴角速率陀螺，由转子、径向磁轴承、轴向磁轴承、保护轴承、径向位移传感器、轴向位移传感器、驱动电机、陀螺房、电路系统组成。利用径向传感器和轴向传感器的转子相对于陀螺房的位置反馈信息，电路系统实时调节径向磁轴承和轴向磁轴承的线圈绕组电流，使转子实现五自由度全主动悬浮，继而通过驱动电机驱动转子高速旋转，产生角动量。当外界转子姿态变化时，线圈绕组电流相应变化，利用线圈绕组电流与输入角速率的线性关系，解算外界输入角速率的大小。本发明适用于高精度角速率测量应用领域，具有零偏小、输出噪声低、分辨率高等特点。