一种具有抗干扰容错性能的滑模控制方法，针对含有故障和干扰的系统，设计一种具有抗干扰容错性能的滑模控制器；首先，考虑系统中的故障和多源干扰，建立系统的动力学模型；其次，设计故障诊断观测器和干扰观测器估计系统中的故障和可建模干扰；再次，求解干扰观测器与故障诊断观测器的增益矩阵；然后，设计滑模控制器，使用故障与干扰的估计值分别补偿故障和干扰；最后，分析控制器稳定性，在系统输入饱和的前提下确定滑模增益值；本方法保证了系统的抗干扰和容错性能，且对于系统中的不可建模干扰具有鲁棒性，适用于输入受限的多源干扰系统，改善了滑模控制的抖振现象，可用于航空、航天及深空探测领域的姿态控制系统中。