本发明公开了一种单旋翼无人飞行器的单向滑模控制方法，利用飞行器控制系统中角速率回路、欧拉角回路、速度回路和位置回路四个控制回路的仿射非线性方程来设计每个回路的单向滑模控制器，利用这四个单向滑模控制器来实现对单选翼无人飞行器的控制，该方法在确保控制器中滑模趋近律当且仅当系统状态位于原点处为0的基础上，解决滑模控制方法中的抖振问题，并且控制器具有良好的鲁棒性和控制性能。