桥梁用柔性伸缩机构，包括交叉连杆组件，交叉连杆组件的连接位置用柔性衬套连接，柔性衬套通过过盈配合的方式装入交叉连杆组件的连接位置，在交叉连接杆组件交叉连接位置的柔性衬套中可转动的安装与桥梁梁体连接的连接座，在交叉连接杆组件端部连接位置的柔性衬套中间隙配合安装销轴。本发明保证梁体缝宽均匀性，能适应车辆过轿时桥梁的边梁、中梁相互间一定的位移和转角，减弱冲击作用，提高使用寿命及行车舒适性，减少冲击噪声，能够很好地解决原有伸缩装置缝宽不均及冲击响应过大的问题，柔性衬套使伸缩机构“柔”性变形，减弱伸缩机构的水平冲击效应，减弱车辆通过时引起的冲击及振动噪声，提高车辆舒适性。本发明还提供一种桥梁伸缩装置。