本实用新型公开了一种液压驱动的深海机械臂，由若干关节铰接而成，铰接处通过硅橡胶片密封形成腔体。关节包含两个预压力顶板、两个压电振子、两个硅橡胶层和基板，其中，两个硅橡胶层分别放置在基板的两侧；硅橡胶层的外侧分别放置两个压电振子；压电振子的外侧分别放置两个预压力顶板；螺栓将所述结构固定并对压电振子施加一定预压力。硅橡胶层和基板上有相互对应的若干缝隙，缝隙位置与两压电振子驻波的波峰和波谷位置对应。通过激励两个压电振子上的压电陶瓷片，使振子与硅橡胶层之间产生特定时序的容积变化和缝隙开、闭，压迫腔体内液体实现定向流动，通过调整各个关节连接处腔体中的液压来调整各个关节之间的弯曲程度。