本发明公开了一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，属于航迹跟踪控制技术领域。本发明首先通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；然后通过拉格朗日分段多项式插值方法，对所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲线航迹；计算无人机当前时刻侧偏距，以及参考航迹上距飞机最近点坐标，计算所得参考航迹上距飞机最近点处曲率值。将所得侧偏距和曲率值作为无人机横侧向控制器的输入量，完成整个曲线航迹跟踪过程。本发明通过对参考航迹进行曲线插值拟合处理，使跟踪过程中航路点的过渡段更加平滑，跟踪误差减小，从而更好地跟踪航迹。