本发明公开一种爬壁末端装置，涉及潮湿环境下或水下爬壁作业技术领域，包括吸附空腔体和环形凸缘，吸附空腔体周向的边沿向外延伸形成环形凸缘，环形凸缘用于接触壁面的表面上对称设置有鳍部，鳍部包括多个鳍条和多个薄膜层，薄膜层将相邻两个鳍条连为一体，鳍条与壁面相接触的表面上还设置有具有一致性取向的方向性织构，且同一个环形凸缘上的不同鳍条上的方向性织构能够产生各向异性摩擦，本发明还公开了一种爬壁机器人，包括伸缩驱动装置和多个爬壁末端装置，爬壁末端装置固定于伸缩驱动装置伸缩方向的不同位置上，伸缩驱动装置可带动爬壁末端装置在水下或者潮湿环境下平稳快速的运动，装置整体结构简单，成本低，且适用范围广。