本发明公开了一种基于智能驾驶模拟器的人机交互测试方法，包括以下步骤：步骤1.无线信号基站上位机软件集成；步骤2.智能驾驶模拟器被控对象模型建模及模型开环调试；步骤3.虚拟控制器建模及虚拟控制器与被控对象进行联合调试；步骤4.将调试通过的虚拟控制器及被控对象模型环境切换至HIL半实物仿真系统；步骤5.集成化控制器、虚拟控制器及被控对象模型进行联合调试。本发明在智能驾驶模拟器的基础上，联合HIL测试台架实现多种类信号的模拟，能够完成静态、动态工况下人机交互功能的测试。