本发明涉及一种深空探测巡视器惯性/视觉组合导航方法，根据行星固连坐标系下捷联惯导的力学编排，建立巡视器惯性/视觉组合导航的状态模型；利用双目视觉相机对巡视器周围环境进行拍摄，获得立体图像序列，通过图像特征提取算法得到特征点的像素坐标，建立以特征点像素坐标为量测向量的量测模型；并使用Unscented卡尔曼滤波估计深空探测巡视器的位置、速度和姿态。本发明能够有效修正惯导的位置误差，提高导航精度，非常适用于深空探测巡视器的自主导航，本发明属于航天导航技术领域，不仅可以为深空探测巡视器提供高精度导航参数，而且可为其自主导航系统设计提供参考。