本发明涉及一种考虑能量回收效率的有级变速器档位控制方法，属于新能源汽车领域该方法包括步骤：判断车辆当前行驶状态，当检测到车辆处于减速状态时进入能量回收模式；根据变速器当前所处档位确定下一时刻可选择的档位；基于历史车速与筛选的档位集合预测电机下一时刻的转速和转矩容许集合；根据电机的转速和转矩容许集合，查询电机效率MAP图，确定下一时刻的电机效率容许集合；预测下一时刻的车辆加速度，如果与当前时刻加速度的差值小于设定阈值，则保持档位不变，否则进入下一步骤；比较电机效率容许集合中的各元素值，使电机效率最大的档位作为下一时刻的最佳档位。本发明能够在保证合适换档频率的同时尽可能回收能量。