本发明公布了一种二自由度的X-Y工作台，包括固定结构、第一滑动结构、第二滑动结构、多自由度超声电机、多自由度超声电机控制装置、底板、加压装置；第一滑动结构安装在固定结构上，第二滑动结构安装在第一滑动结构上；多自由度超声电机一端与第二滑动结构相连接，另一端和底板相接触，并通过加压装置使多自由度超声电机对底板保持一定的压力；工作台连接板固定安装在第二滑动结构上；多自由度超声电机控制装置通过信号激励来控制多自由度超声电机；多自由度超声电机通过振动来控制工作台连接板在X-Y方向上方向滑动。本发明实现了单个超声电机在二自由度工作台上的精确定位使用。