一种先桩法海上风电导管架基础吊装水下辅助定位装置及安装方法，属于海上风电工程技术领域。这种先桩法海上风电导管架基础吊装水下辅助定位装置及安装方法通过在风电导管架基础最长的桩腿上部安装摄像头进行粗略定位，再利用水下机器人精确定位将风电导管架基础的桩腿安装与钢桩上。该安装方法清晰可视水下的整个安装过程及安装状态，为平台船上吊装人员提供水下可视景象。在吊装和安装的过程中，避免潜水员水下作业，节约成本的同时避免水下安全事故。通过摄像头和遥控水下机器人帮助水下定位，提高了海上风电导管架基础安装的工作效率。该方法简单易行，适用于不同风电导管架基础的水下安装。