本发明的一种自动驾驶系统及其控制方法，包括传感器和车载计算单元和线控执行机构，所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块；所述视觉感知处理器直接处理接由传感器采集来的数据，再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器；所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指令，本发明巧妙地将不同数据特点的传感器的计算处理任务分配给计算平台的不同组件模块。在保证了系统的安全性、冗余性和高效性的基础上，极大的降低了自动驾驶汽车的制造成本，为自动驾驶汽车的量产指明了方向。