本发明公开了一种车辆及其能源控制方法与装置，所述方法包括：识别车辆行驶在目标环境中；控制所述车辆的轮胎预先产生形变，以利用所述轮胎的形变产生电能，并为所述车辆的电池提供电能；检测并确定所述轮胎处于目标状态，控制所述电池为与所述轮胎相配合的轮胎辅助装置提供电能。该方法在车辆行驶在目标环境中时，能够控制轮胎预先产生形变，以为车辆的电池提供电能，同时，在轮胎处于目标状态时，能够控制电池为轮胎辅助装置提供电能，使得车辆中的电池和轮胎能够相互作用，提升了车辆的能源利用率。