本发明涉及一种基于车载终端的辅助驾驶方法、装置、系统及存储介质，属于车载终端技术领域。该方法包括：通过获取车身四周障碍物的视频图像信息、获取车身距离障碍物距离，经过车载终端的数据处理，得到了辅助驾驶员驾驶当前车辆前行的辅助驾驶界面，显示出包括引导线、当前车辆与车身四周障碍物的距离、车身信息以及车辆四周视频信息，该方案能够帮助驾驶员更好地判断能否通过窄路或者障碍物，协助驾驶员在障碍物道路中安全通行，避免车辆与周围障碍物发生剐蹭。