本发明公开了一种基于协同源波达信息的运动平台姿态感知方法，属于导航技术领域。本发明方法利用全电磁矢量传感器、三正交电偶极子或三正交磁环极子天线在单接收点接收导航信号，估计信号（极化和非极化）波达方向；利用码分或频分区别不同信号源；通过两交叉波达向量结构坐标系为运动平台提供姿态基准，使得运动平台有姿态参照，完成自身姿态感知。当存在多个卫星信号源时，微调姿态参数，找出使各波达方向误差球面角方差加权和最小的姿态参数，即得融合多个波达信息的平台姿态阵。本发明只需运动平台上有单一接收点，就可实现姿态感知，可替代姿态导航仪和航向导航仪。