本申请涉及一种尾门控制方法、尾门控制装置、尾门控制系统、计算机设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：通过接收到尾门控制指令，向探测组件发送探测指令；探测指令用于控制探测组件采集尾门的当前场景数据；获取探测组件采集的当前场景数据；根据当前场景数据确定对应的风险等级；根据风险等级，响应尾门控制指令。该方法通过设置用于采集尾门周围环境信息的探测组件，便于自动识别位于尾门周边的障碍物；通过区分尾门所处场景的风险等级，可判断障碍物是否有与尾门发生碰撞的可能，进而根据判断的结果对尾门进行环境适应性控制，智能化程度高，有效避免了人、车及尾门附近物品受损，通用性和实用性强。