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| 专利名称 | 形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构及其柔性机械臂 |
| 申请日 | 2012-11-05 |
| 申请号/专利号 | CN201210433479.9 |
| 专利权人 | 南京航空航天大学 |
| 申请人 | 南京航空航天大学 |
| 发明人/设计人 | 王扬威;陈柏;谭进波;赵东标;刘凯;陆永华 |
| 公告日 | 2014-12-10 |
| 公告号 | CN102962850B |
| 法律状态 | 有效 |
| 专利类型 | 发明 |
| 行业分类 |
摘要
一种形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构及其柔性机械臂，属于机器人技术领域。该柔性机械臂机构包括内层芯棒（1）、外层柔性套（2）和用于给SMA丝电加热的导线束（3）；其中内层芯棒（1）由一个底座（105）、一个顶端固定片（103）、N个内间隔片（101）、N+1个内硅胶管（102）和三根SMA丝组成，其中外层柔性套（2）由一个底端连接座（206）、一个顶端连接座（203）、M个外间隔片（201）、M+1个外硅胶管（204）和六根SMA丝组成，内层芯棒和外层柔性套之间通过轴承连接，内层芯棒的柔性弯曲运动和收缩运动通过轴承传递到外层柔性套上。
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