本发明实施例公开一种直角车位的检测方法、车辆和计算机可读存储介质。上述检测方法包括：利用相机标定将获取的拍摄图像生成鸟瞰图；根据鸟瞰图中亮度跳跃规律和预设车位标线宽度值得到对比度图像；对上述对比度图像进行二值化处理，得到二值化图像，并按照霍夫概率变换进行线段提取得到候选线段集合，并从候选线段集合中筛选出所有满足两两垂直正交的线段对，得到候选线段对集合，根据候选线段对集合中每对线段对交点的位置属性确定对应的标线外侧角点集合，判断标线外侧角点集合中是否存在属于同一车位的一组标线外侧角点，若是，则根据预设车位长宽值和对应的一组标线外侧角点确定直角车位。上述直角车位的检测方法提高了车位检测的准确度。