本申请涉及一种辅助驾驶装置、系统、无人机以及车辆，所述辅助驾驶装置包括车载终端；车载终端用于连接无人机，还用于连接车辆的电子控制系统；车载终端通过电子控制系统采集车辆的行驶参数；行驶参数包括行驶速度和行驶转向；车载终端根据行驶参数生成飞行参数，将飞行参数写入第一类控制指令，并将控制指令传输给无人机；第一类控制指令用于指示无人机基于飞行参数跟随车辆飞行拍摄，并向车载终端反馈图像数据；飞行参数包括飞行速度和飞行转向；车载终端处理图像数据，并依据处理结果辅助车辆的行驶，本申请实现了通过车辆的行驶参数来控制无人机跟随车辆飞行拍摄，不仅提高了车辆驾驶的安全性，还为驾驶操作提供有效地辅助，简化驾驶操作。