本实用新型公开了一种中空超声电机驱动的小型框架式控制力矩陀螺，包含框架、动量轮、定子、定子线圈、第一至第四轴承、底座、编码器和中空超声电机；框架包含U型支架和轴部；动量轮转轴的两端分别通过第一轴承、第二轴承和U形支架对应连接；定子和动量轮同轴设置；底座上设有供框架轴部穿过的通孔；框架轴部通过第三轴承、第四轴承和底座的通孔相连；编码器用于测量框架轴部的转速；中空超声电机的转子采用柔性连接件和框架轴部的下端面固连，用于驱动框架轴部转动。本实用新型专利控制力矩陀螺刚度高、固有频率高、控制精度高，能够满足高精度中小型空间机动平台的需要。