本发明提出一种多移动机器人系统的协调控制方法，包括：每个移动机器人获取自身当前时刻位置、输入矩阵、输出矩阵、经验控制量以及邻居机器人的当前时刻位置；根据每个移动机器人是否具有预定的期望位置信息确定每个移动机器人的第一参数；根据每个移动机器人的第一参数以及多移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个移动机器人的学习参数；根据每个移动机器人的输入矩阵和输出矩阵确定每个个体移动机器人的学习增益矩阵；根据每个移动机器人的自身当前时刻位置、第一参数、学习参数、经验控制量、学习增益矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置控制每个移动机器人。本发明通过增加学习过程提高控制精度，使得各移动机器人在有限时间内完成任务。